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摘要：聲明本專欄參考韋東山，野火，正點(diǎn)原子以及其他博主的教程，如若侵權(quán)請(qǐng)告知，馬上刪帖致歉，個(gè)人總結(jié)，如有不對(duì)，歡迎指正。
聲明：本專欄參考韋東山，野火，正點(diǎn)原子以及其他博主的FreeRTOS教程，如若侵權(quán)請(qǐng)告知，馬上刪帖致歉，個(gè)人總結(jié)，如有不對(duì)，歡迎指正。
還是來看看同步實(shí)驗(yàn)怎么做吧
/** FreeRTOS v9.0.0 + STM32 動(dòng)態(tài)創(chuàng)建任務(wù) 實(shí)驗(yàn)平臺(tái):韋東山 STM32F103ZE開發(fā)板 **/ #include "FreeRTOS.h"#include "task.h"#include "queue.h"/* 開發(fā)板硬件bsp頭文件 */#include "bsp_led.h"#include "bsp_usart.h"/* 任務(wù)句柄 */static TaskHandle_t AppTaskCreate_Handle = NULL;static TaskHandle_t Task1_Handle = NULL;static TaskHandle_t Task2_Handle = NULL;static TaskHandle_t Task3_Handle = NULL;static xQueueHandle MsgQueue; /*隊(duì)列句柄*//* 函數(shù)聲明 */static void AppTaskCreate(void);/* 用于創(chuàng)建任務(wù) */static void Flag1_Task(void* pvParameters);/* LED1_Task任務(wù)實(shí)現(xiàn) */static void Flag2_Task(void* pvParameters);/* LED2_Task任務(wù)實(shí)現(xiàn) */static void Flag3_Task(void* pvParameters);/* LED3_Task任務(wù)實(shí)現(xiàn) */static void BSP_Init(void);/* 用于初始化板載相關(guān)資源 *//***************************************************************** * @brief 主函數(shù) * @param 無 * @retval 無 * @note 第一步：開發(fā)板硬件初始化 第二步：創(chuàng)建APP應(yīng)用任務(wù) 第三步：?jiǎn)?dòng)FreeRTOS，開始多任務(wù)調(diào)度 ****************************************************************/int main(void){ BaseType_t xReturn = pdPASS;/* 定義一個(gè)創(chuàng)建信息返回值，默認(rèn)為pdPASS */ /* 開發(fā)板硬件初始化 */ BSP_Init(); printf("這是一個(gè)STM32F103ZE開發(fā)板-FreeRTOS-動(dòng)態(tài)創(chuàng)建任務(wù)!/r/n"); MsgQueue=xQueueCreate(1,sizeof(int));/*創(chuàng)建隊(duì)列：參數(shù)，隊(duì)列長(zhǎng)度，每個(gè)長(zhǎng)度大小(字節(jié))*/ /* 創(chuàng)建AppTaskCreate任務(wù) */ xReturn = xTaskCreate((TaskFunction_t )AppTaskCreate, /* 任務(wù)入口函數(shù) */ (const char* )"AppTaskCreate",/* 任務(wù)名字 */ (uint16_t )512, /* 任務(wù)棧大小 */ (void* )NULL,/* 任務(wù)入口函數(shù)參數(shù) */ (UBaseType_t )1, /* 任務(wù)的優(yōu)先級(jí) */ (TaskHandle_t* )&AppTaskCreate_Handle);/* 任務(wù)控制塊指針 */ /* 啟動(dòng)任務(wù)調(diào)度 */ if(pdPASS == xReturn) vTaskStartScheduler(); /* 啟動(dòng)任務(wù)，開啟調(diào)度 */ else return -1; while(1); /* 正常不會(huì)執(zhí)行到這里 */ }/*********************************************************************** * @ 函數(shù)名 ： AppTaskCreate * @ 功能說明： 為了方便管理，所有的任務(wù)創(chuàng)建函數(shù)都放在這個(gè)函數(shù)里面 * @ 參數(shù) ： 無 * @ 返回值 ： 無 **********************************************************************/static void AppTaskCreate(void){ BaseType_t xReturn = pdPASS;/* 定義一個(gè)創(chuàng)建信息返回值，默認(rèn)為pdPASS */ taskENTER_CRITICAL(); //進(jìn)入臨界區(qū) /* 創(chuàng)建Flag1_Task任務(wù) */ xReturn = xTaskCreate((TaskFunction_t )Flag1_Task, /* 任務(wù)入口函數(shù) */ (const char* )"Flag1_Task",/* 任務(wù)名字 */ (uint16_t )512, /* 任務(wù)棧大小 */ (void* )NULL, /* 任務(wù)入口函數(shù)參數(shù) */ (UBaseType_t )2, /* 任務(wù)的優(yōu)先級(jí) */ (TaskHandle_t* )&Task1_Handle);/* 任務(wù)控制塊指針 */ if(pdPASS == xReturn) printf("創(chuàng)建Flag1_Task任務(wù)成功!/r/n"); /* 創(chuàng)建Flag2_Task任務(wù) */ xReturn = xTaskCreate((TaskFunction_t )Flag2_Task, /* 任務(wù)入口函數(shù) */ (const char* )"Flag2_Task",/* 任務(wù)名字 */ (uint16_t )512, /* 任務(wù)棧大小 */ (void* )NULL, /* 任務(wù)入口函數(shù)參數(shù) */ (UBaseType_t )2, /* 任務(wù)的優(yōu)先級(jí) */ (TaskHandle_t* )&Task2_Handle);/* 任務(wù)控制塊指針 */ if(pdPASS == xReturn) printf("創(chuàng)建Flag2_Task任務(wù)成功!/r/n"); /* 創(chuàng)建Flag3_Task任務(wù) */ xReturn = xTaskCreate((TaskFunction_t )Flag3_Task, /* 任務(wù)入口函數(shù) */ (const char* )"Flag3_Task",/* 任務(wù)名字 */ (uint16_t )512, /* 任務(wù)棧大小 */ (void* )NULL, /* 任務(wù)入口函數(shù)參數(shù) */ (UBaseType_t )1, /* 任務(wù)的優(yōu)先級(jí) */ (TaskHandle_t* )&Task3_Handle);/* 任務(wù)控制塊指針 */ if(pdPASS == xReturn) printf("創(chuàng)建Flag3_Task任務(wù)成功!/r/n"); vTaskDelete(AppTaskCreate_Handle); //刪除AppTaskCreate任務(wù) taskEXIT_CRITICAL(); //退出臨界區(qū)}/********************************************************************** * @ 函數(shù)名 ： LED_Task * @ 功能說明： LED_Task任務(wù)主體 ********************************************************************/uint8_t flag1;uint8_t flag2;uint8_t flag3;/*優(yōu)先級(jí)2*/static void Flag1_Task(void* parameter){ static int value,i; while (1) { for(i=10000;i>1;i--) flag1=1; flag2=0; flag3=0; /* 向隊(duì)列中填充內(nèi)容 */ value++; printf("Task1 Running! value=%d/r/n",value); xQueueSend( MsgQueue, ( void* )&value, queueSEND_TO_BACK); /*發(fā)送隊(duì)列消息，*/ // vTaskDelay(10); /* 延時(shí)1個(gè)tick */ }}/*優(yōu)先級(jí)2*/static void Flag2_Task(void* parameter){ static int value1; while (1) { /*如果讀取到隊(duì)列消息*/ if(xQueueReceive(MsgQueue,(void *)&value1,pdFALSE)==pdPASS) { flag1=0; flag2=1; flag3=0; printf("Task2 Running! value=%d/r/n",value1);/*將讀取到的數(shù)值打印出來*/ } //vTaskDelay(10); /* 延時(shí)1個(gè)tick */ }}/*優(yōu)先級(jí)2*/static void Flag3_Task(void* parameter){ static int value2; while (1) { flag1=0; flag2=0; flag3=1; printf("Task3 Running! value=%d/r/n",value2); vTaskDelay(10); /* 延時(shí)1個(gè)tick */ }}/*********************************************************************** * @ 函數(shù)名 ： BSP_Init * @ 功能說明： 板級(jí)外設(shè)初始化，所有板子上的初始化均可放在這個(gè)函數(shù)里面 * @ 參數(shù) ： * @ 返回值 ： 無 *********************************************************************/static void BSP_Init(void){ /* * STM32中斷優(yōu)先級(jí)分組為4，即4bit都用來表示搶占優(yōu)先級(jí)，范圍為：0~15 * 優(yōu)先級(jí)分組只需要分組一次即可，以后如果有其他的任務(wù)需要用到中斷， * 都統(tǒng)一用這個(gè)優(yōu)先級(jí)分組，千萬不要再分組，切忌。 */ NVIC_PriorityGroupConfig( NVIC_PriorityGroup_4 ); /* LED 初始化 */ LED_GPIO_Config(); /* 串口初始化 */ USART_Config(); }/********************************END OF FILE****************************/創(chuàng)建三個(gè)任務(wù)，優(yōu)先級(jí)為321，
xQueueCreate();
flag1Task
flag2Task
flag3Task
根據(jù)以上信息可以猜想任務(wù)運(yùn)行過程是怎樣的？？？
任務(wù)一和任務(wù)二在執(zhí)行過程中都沒有進(jìn)入到阻塞狀態(tài)，任務(wù)3的優(yōu)先級(jí)是要比任務(wù)一和任務(wù)二要低的，所以任務(wù)三肯定不會(huì)運(yùn)行，那么任務(wù)一和任務(wù)二相同優(yōu)先級(jí)要如何運(yùn)行呢？？
直接仿真看看
神奇的是串口居然不亂了，任務(wù)一先運(yùn)行，接著任務(wù)二打印了信息，這就是通過隊(duì)列傳遞信息來實(shí)現(xiàn)任務(wù)同步
再來做個(gè)實(shí)驗(yàn)看看任務(wù)互斥
/** FreeRTOS v9.0.0 + STM32 動(dòng)態(tài)創(chuàng)建任務(wù) 實(shí)驗(yàn)平臺(tái):韋東山 STM32F103ZE開發(fā)板 **/ #include "FreeRTOS.h"#include "task.h"#include "queue.h"/* 開發(fā)板硬件bsp頭文件 */#include "bsp_led.h"#include "bsp_usart.h"/* 任務(wù)句柄 */static TaskHandle_t AppTaskCreate_Handle = NULL;static TaskHandle_t Task1_Handle = NULL;static TaskHandle_t Task2_Handle = NULL;//static TaskHandle_t Task3_Handle = NULL;//static QueueHandle_t xQueueCalcHandle;static QueueHandle_t xQueueUARTcHandle;/* 函數(shù)聲明 */static void AppTaskCreate(void);/* 用于創(chuàng)建任務(wù) */static void Flag1_Task(void* pvParameters);/* LED1_Task任務(wù)實(shí)現(xiàn) */static void Flag2_Task(void* pvParameters);/* LED2_Task任務(wù)實(shí)現(xiàn) *///static void Flag3_Task(void* pvParameters);/* LED3_Task任務(wù)實(shí)現(xiàn) */static void BSP_Init(void);/* 用于初始化板載相關(guān)資源 *//*創(chuàng)建隊(duì)列*/int InitUARTLock(void){ int val; xQueueUARTcHandle = xQueueCreate(1, sizeof(int));/*創(chuàng)建隊(duì)列*/ if (xQueueUARTcHandle == NULL) { printf("can not create queue/r/n"); return -1;/*創(chuàng)建失敗*/ } xQueueSend(xQueueUARTcHandle, &val, portMAX_DELAY);/*死等*/ return 0;/*創(chuàng)建成功*/}/*接收隊(duì)列消息*/void GetUARTLock(void){ int val; xQueueReceive(xQueueUARTcHandle, &val, portMAX_DELAY);}/*發(fā)送隊(duì)列消息*/void PutUARTLock(void){ int val; xQueueSend(xQueueUARTcHandle, &val, portMAX_DELAY);}/***************************************************************** * @brief 主函數(shù) * @param 無 * @retval 無 * @note 第一步：開發(fā)板硬件初始化 第二步：創(chuàng)建APP應(yīng)用任務(wù) 第三步：?jiǎn)?dòng)FreeRTOS，開始多任務(wù)調(diào)度 ****************************************************************/int main(void){ BaseType_t xReturn = pdPASS;/* 定義一個(gè)創(chuàng)建信息返回值，默認(rèn)為pdPASS */ /* 開發(fā)板硬件初始化 */ BSP_Init(); printf("這是一個(gè)STM32F103ZE開發(fā)板-FreeRTOS-動(dòng)態(tài)創(chuàng)建任務(wù)!/r/n"); InitUARTLock();/*調(diào)用創(chuàng)建隊(duì)列函數(shù)*/ /* 創(chuàng)建AppTaskCreate任務(wù) */ xReturn = xTaskCreate((TaskFunction_t )AppTaskCreate, /* 任務(wù)入口函數(shù) */ (const char* )"AppTaskCreate",/* 任務(wù)名字 */ (uint16_t )512, /* 任務(wù)棧大小 */ (void* )NULL,/* 任務(wù)入口函數(shù)參數(shù) */ (UBaseType_t )1, /* 任務(wù)的優(yōu)先級(jí) */ (TaskHandle_t* )&AppTaskCreate_Handle);/* 任務(wù)控制塊指針 */ /* 啟動(dòng)任務(wù)調(diào)度 */ if(pdPASS == xReturn) vTaskStartScheduler(); /* 啟動(dòng)任務(wù)，開啟調(diào)度 */ else return -1; while(1); /* 正常不會(huì)執(zhí)行到這里 */ }/*********************************************************************** * @ 函數(shù)名 ： AppTaskCreate * @ 功能說明： 為了方便管理，所有的任務(wù)創(chuàng)建函數(shù)都放在這個(gè)函數(shù)里面 * @ 參數(shù) ： 無 * @ 返回值 ： 無 **********************************************************************/static void AppTaskCreate(void){ BaseType_t xReturn = pdPASS;/* 定義一個(gè)創(chuàng)建信息返回值，默認(rèn)為pdPASS */ taskENTER_CRITICAL(); //進(jìn)入臨界區(qū) /* 創(chuàng)建Flag1_Task任務(wù) */ xReturn = xTaskCreate((TaskFunction_t )Flag1_Task, /* 任務(wù)入口函數(shù) */ (const char* )"Flag1_Task",/* 任務(wù)名字 */ (uint16_t )512, /* 任務(wù)棧大小 */ (void* )NULL, /* 任務(wù)入口函數(shù)參數(shù) */ (UBaseType_t )2, /* 任務(wù)的優(yōu)先級(jí) */ (TaskHandle_t* )&Task1_Handle);/* 任務(wù)控制塊指針 */ if(pdPASS == xReturn) printf("創(chuàng)建Flag1_Task任務(wù)成功!/r/n"); /* 創(chuàng)建Flag2_Task任務(wù) */ xReturn = xTaskCreate((TaskFunction_t )Flag2_Task, /* 任務(wù)入口函數(shù) */ (const char* )"Flag2_Task",/* 任務(wù)名字 */ (uint16_t )512, /* 任務(wù)棧大小 */ (void* )NULL, /* 任務(wù)入口函數(shù)參數(shù) */ (UBaseType_t )2, /* 任務(wù)的優(yōu)先級(jí) */ (TaskHandle_t* )&Task2_Handle);/* 任務(wù)控制塊指針 */ if(pdPASS == xReturn) printf("創(chuàng)建Flag2_Task任務(wù)成功!/r/n"); /* 創(chuàng)建Flag3_Task任務(wù) */// xReturn = xTaskCreate((TaskFunction_t )Flag3_Task, /* 任務(wù)入口函數(shù) */// (const char* )"Flag3_Task",/* 任務(wù)名字 */// (uint16_t )512, /* 任務(wù)棧大小 */// (void* )NULL, /* 任務(wù)入口函數(shù)參數(shù) */// (UBaseType_t )1, /* 任務(wù)的優(yōu)先級(jí) */// (TaskHandle_t* )&Task3_Handle);/* 任務(wù)控制塊指針 */// if(pdPASS == xReturn)// printf("創(chuàng)建Flag3_Task任務(wù)成功!/r/n"); vTaskDelete(AppTaskCreate_Handle); //刪除AppTaskCreate任務(wù) taskEXIT_CRITICAL(); //退出臨界區(qū)}/********************************************************************** * @ 函數(shù)名 ： LED_Task * @ 功能說明： LED_Task任務(wù)主體 ********************************************************************/uint8_t flag1;uint8_t flag2;uint8_t flag3;/*優(yōu)先級(jí)2*/static void Flag1_Task(void* parameter){ while (1) { GetUARTLock();/*調(diào)用接收消息函數(shù)獲得使用權(quán)*/ printf("Task1 Running!/r/n"); PutUARTLock();/*調(diào)用發(fā)送消息函數(shù)釋放使用權(quán)*/ vTaskDelay(1); /* 延時(shí)1個(gè)tick */ }}/*優(yōu)先級(jí)2*/static void Flag2_Task(void* parameter){ while (1) { GetUARTLock();/*調(diào)用接收消息函數(shù)獲得使用權(quán)*/ printf("Task2 Running!/r/n"); PutUARTLock();/*調(diào)用發(fā)送消息函數(shù)釋放使用權(quán)*/ vTaskDelay(1); /* 延時(shí)1個(gè)tick */ }}/*優(yōu)先級(jí)1*///static void Flag3_Task(void* parameter)//{// static int value2;// while (1)// {// flag1=0;// flag2=0;// flag3=1;// printf("Task3 Running! value=%d/r/n",value2);// vTaskDelay(10); /* 延時(shí)1個(gè)tick */ // // }//}/*********************************************************************** * @ 函數(shù)名 ： BSP_Init * @ 功能說明： 板級(jí)外設(shè)初始化，所有板子上的初始化均可放在這個(gè)函數(shù)里面 * @ 參數(shù) ： * @ 返回值 ： 無 *********************************************************************/static void BSP_Init(void){ /* * STM32中斷優(yōu)先級(jí)分組為4，即4bit都用來表示搶占優(yōu)先級(jí)，范圍為：0~15 * 優(yōu)先級(jí)分組只需要分組一次即可，以后如果有其他的任務(wù)需要用到中斷， * 都統(tǒng)一用這個(gè)優(yōu)先級(jí)分組，千萬不要再分組，切忌。 */ NVIC_PriorityGroupConfig( NVIC_PriorityGroup_4 ); /* LED 初始化 */ LED_GPIO_Config(); /* 串口初始化 */ USART_Config(); }/********************************END OF FILE****************************/這次實(shí)驗(yàn)創(chuàng)建了兩個(gè)任務(wù)，任務(wù)優(yōu)先級(jí)相同都為2
創(chuàng)建這幾個(gè)函數(shù)
在任務(wù)處理事件中，像臨界保護(hù)一樣進(jìn)行首先調(diào)用接收消息的函數(shù)獲得使用權(quán)，再調(diào)用發(fā)送消息函數(shù)釋放使用權(quán)。（隊(duì)列里面有數(shù)據(jù)表示別人可以讀這個(gè)隊(duì)列）
仿真來看看實(shí)驗(yàn)效果
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