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3.視覺(jué)組接觸的軟件

進(jìn)行視覺(jué)開(kāi)發(fā)會(huì)用到各種各樣的軟件、開(kāi)發(fā)環(huán)境、輔助工具等，所以很有必要了解一些相關(guān)的快捷鍵、命令、使用技巧。選擇一款適合自己的IDE能夠提高開(kāi)發(fā)效率，方便版本管理。

3.1.Ubuntu

• 為什么使用Ubuntu？

  • Ubuntu是一個(gè)Debian系分支的第一大系統(tǒng)，是用戶量最大的linux發(fā)行版。因此，遇到任何問(wèn)題一般都能夠在用戶社區(qū)askubuntu中得到解答。它的安裝也非常的方便，并且在更新到20.04后，ubuntu的桌面美觀性也有提升。同時(shí)，ROS是在Ubutnu之下開(kāi)發(fā)的。如果要使用ROS，Ubuntu是你的不二之選。

ubuntu的21.04已經(jīng)發(fā)布了

• Linux的內(nèi)核和系統(tǒng)比Windows更加精簡(jiǎn)，故在運(yùn)行時(shí)占用的各類資源都要小于Windows。在不打開(kāi)任何應(yīng)用的情況下，筆者的電腦在運(yùn)行Windows10時(shí)占用的內(nèi)存為4.2G，cpu占用率在10-20%左右，而運(yùn)行Ubuntu20.04LTS的時(shí)候，只使用了2.2G的內(nèi)存，cpu占用率只有10%不到。這樣，在運(yùn)行我們的視覺(jué)算法程序時(shí)，可以更充分地利用系統(tǒng)資源，最大程度壓榨電腦的性能。（甚至可以在測(cè)試結(jié)束后實(shí)際運(yùn)行時(shí)關(guān)閉圖形界面，只保留終端！這樣，系統(tǒng)內(nèi)核作為唯一需要運(yùn)行的基礎(chǔ)程序，大概能將cpu占用率縮小到1-2%）

• Linux對(duì)于深度學(xué)習(xí)的支持比Widnows更加友好，經(jīng)常有sh腳本能夠一鍵配置開(kāi)發(fā)環(huán)境。此外Linux對(duì)一些設(shè)備驅(qū)動(dòng)的支持也更完善，我們可以選擇掛載自己需要的驅(qū)動(dòng)和IO，并且精簡(jiǎn)屬于自己的內(nèi)核。

• 想要安裝Ubutnu，可以參閱這篇教程：Ubutnu的安裝-排除各種問(wèn)題！-NeoZng

• 提到Linux就不得不提到命令行的使用，在Linux上進(jìn)行開(kāi)發(fā)常會(huì)使用到命令行，有些軟件甚至只有命令行界面的版本。在一些時(shí)候，直接在命令行中用鍵盤操作可能要比數(shù)不清的鼠標(biāo)點(diǎn)擊快得多。你需要學(xué)習(xí)：

  • cd、ls 、pwd、mv、cp、touch、diff、rm、cat、mkdir、rmdir、echo、tar等文件系統(tǒng)的基本操作，grep、find 查找文件和目錄

  • 幫助手冊(cè)man和-help參數(shù)。

  • sudo、su、chmod等權(quán)限相關(guān)的操作。

  • ping、ifconfig、wget等網(wǎng)絡(luò)相關(guān)的操作。

  • 一定要親手熟悉命令行的基本命令，切忌只看不動(dòng)手！學(xué)習(xí)以上命令，戳這里Linux Commands.

• 至少掌握一個(gè)無(wú)GUI的文本編輯器的基本使用，如vi，vim，nano等。這能夠幫助你在系統(tǒng)出現(xiàn)問(wèn)題的時(shí)候快速修改一些配置文件，或是在使用ssh連接的時(shí)候簡(jiǎn)單地編寫一些程序。當(dāng)然，筆者不推薦你將這些文本編輯器作為主力IDE使用（即使是安裝了各種各樣的插件！）例如，雖然一個(gè)熟練使用vim的程序員和一個(gè)熟練使用eclipse的程序員擁有相同的開(kāi)發(fā)效率，但是vim的學(xué)習(xí)成本可不知道比eclipse高多少！

• Linux的設(shè)計(jì)哲學(xué)是“一切皆文件”。它將所有的IO設(shè)備如網(wǎng)絡(luò)接口、usb接口、顯示屏、相機(jī)、鍵盤鼠標(biāo)、應(yīng)用都視為文件，和這些“文件”的交互就是以規(guī)定的方式進(jìn)行讀寫。因此，有必要了解Linux的基本目錄，目錄結(jié)構(gòu)請(qǐng)參考：Linux文件目錄結(jié)構(gòu)一覽表

• 在使用系統(tǒng)的時(shí)候，建議大家有良好的文件分類習(xí)慣，把代碼庫(kù)、軟件、開(kāi)發(fā)環(huán)境分開(kāi)存放，避免出現(xiàn)home目錄亂糟糟的情況。

?這篇文章就是在Ubutnu下使用markdown編輯器完成的

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3.2.IDE

想要編寫代碼，光靠文本編輯器+gcc+gdb可不行，我們要充分利用技術(shù)進(jìn)步帶來(lái)的便利，誰(shuí)不喜歡做懶人呢。這里推薦幾款Linux下編寫C++程序使用的IDE：

• VSCode：微軟的小兒子，啥系統(tǒng)都能用。豐富的插件生態(tài)只有你想不到?jīng)]有你找不到，配置完之后使用起來(lái)非常方便，比如C++就有一個(gè)C++ extensions pack，關(guān)鍵是好看啊！在使用了snippets和Visual Sutdio Intellicode這兩個(gè)插件之后，智能提示也很智能。想要寫其他的語(yǔ)言也能夠一條龍配齊，總之，上手容易且可定制化程度極高。

• Clion：JetBrain家的IDE，界面也很美觀，智能提示也很智能。以前用過(guò)PyCharm或者其他jb系的IDE的同學(xué)可以繼續(xù)使用。用.edu后綴的學(xué)校郵箱可以免費(fèi)申請(qǐng)教育優(yōu)惠，就可以免費(fèi)用了。

• Qt：Qt也是一款跨平臺(tái)的C/C++ IDE，在Qt上編寫的GUI程序能夠在所有平臺(tái)上運(yùn)行。用Qt可以方便地編寫一些圖形化的程序，比如串口調(diào)試助手、調(diào)參助手等。他的整體界面也算是比較清爽。

這里需要特別提及的是CMakeLists的編寫。Linux沒(méi)有Visual Studio這樣保姆級(jí)的IDE，并不存在一款能夠自動(dòng)為你生成makefile的軟件。所以至少要學(xué)習(xí)qmake和cmake中的一種工具。這里推薦cmake，雖然比qmake的語(yǔ)法稍微復(fù)雜一些，但是cmake的功能非常強(qiáng)大，擁有非常優(yōu)良的跨平臺(tái)支持。學(xué)習(xí)cmake還能幫助你進(jìn)一步了解程序的編譯、鏈接過(guò)程。關(guān)于程序是怎么從源代碼到機(jī)器代碼最后在電腦上運(yùn)行起來(lái)和cmake的基本使用，請(qǐng)參考《程序的生前死后-Cmake-noob-in》-NeoZng這篇文章。

雖然IDE把工具鏈都集成在了一起，極大地方便了我們的使用，筆者還是推薦你學(xué)習(xí)一下GNU工具鏈的使用，至少熟悉編譯、匯編、鏈接的過(guò)程。這樣可以更深入的了解軟件的運(yùn)行，以便在開(kāi)發(fā)過(guò)程中出現(xiàn)問(wèn)題的時(shí)候，快速定位問(wèn)題所在并找到解決方法。

3.3.Git

團(tuán)隊(duì)協(xié)作開(kāi)發(fā)需要一款優(yōu)秀的代碼管理工具，那Git就是不二之選，大家肯定都聽(tīng)過(guò)GitHub這個(gè)最大的同性交友平臺(tái)，它便是一個(gè)基于Git的代碼托管平臺(tái)。這里有個(gè)小故事，Git是Linux的元老Linus因?yàn)長(zhǎng)inux社區(qū)被禁止使用BitKeepter這款版本控制軟件后，一怒之下在一周之內(nèi)用C寫出來(lái)的程序哦。

我們實(shí)驗(yàn)室開(kāi)始的時(shí)候都是用u盤拷貝程序，有時(shí)候在某個(gè)人的電腦上寫一點(diǎn)有時(shí)候又在minipc上寫一點(diǎn)，雖然在文件夾上標(biāo)準(zhǔn)了時(shí)間和版本號(hào)，然而這并沒(méi)有什么用，這導(dǎo)致一次合并代碼的時(shí)候有十多個(gè)版本的代碼，根本不知道哪個(gè)能用哪個(gè)不能用，那時(shí)候又還不知道diff這個(gè)工具，弄得眼睛都快無(wú)了。

要學(xué)習(xí)Git，推薦這幾個(gè)網(wǎng)站：廖雪峰的git教程 git簡(jiǎn)易指南-no deep shits! GitHub Guides

在學(xué)習(xí)Git的時(shí)候，一定要?jiǎng)邮指黄饘?shí)踐，切忌光看不動(dòng)！

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git的標(biāo)志性圖標(biāo)，分岔的icon表示強(qiáng)大的分支功能

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3.4. 其他常用軟件和小工具

• Microsofot Edge DEV for Linux ：Edge瀏覽器Linux版，可以方便同步windows下的收藏夾、設(shè)置、插件等。集錦的功能非常好用。

• SimpleScreenRecorder ：一款錄制屏幕的軟件。

• qv4l2：linux下相機(jī)驅(qū)動(dòng)的圖形界面，在Ubuntu軟件商店可以找到，方便調(diào)節(jié)相機(jī)參數(shù)。

• Meld：一款diff軟件的圖形界面，方便對(duì)比文件的不同，在Git使用merge或pull的時(shí)候可能會(huì)用上,在Ubuntu軟件商店可以找到。

• Fsearch：和Windows下的everything類似，提供超快速的文件搜索功能。

• Typora：好看好用的markdown編輯器，本文就是使用typora編寫的。使用markdown編寫代碼的說(shuō)明文檔是一個(gè)很好的習(xí)慣，這可以降低其他人閱讀你編寫的代碼的難度，也有利于代碼分享和代碼的傳承。同時(shí)，你的也可以使用markdown來(lái)記錄自己的學(xué)習(xí)歷程、一次艱難的問(wèn)題解決之路。使用markdown可以提高你的記錄效率。vscode內(nèi)也有相關(guān)插件提供對(duì)markdown支持。

• TigerVNC：一款局域網(wǎng)內(nèi)可用的遠(yuǎn)程桌面軟件，VNCViewer也可以作為替代。強(qiáng)烈推薦使用遠(yuǎn)程桌面調(diào)車！電控都有無(wú)線調(diào)試器，我們?cè)趺茨芄蛟诘厣夏兀舛独洌?。在把運(yùn)算平臺(tái)安裝到機(jī)器人上之后，我也曾經(jīng)拿著一塊小屏幕和鍵鼠，蹲在地上和機(jī)器人進(jìn)行親密交流，這不僅加深了我和機(jī)器人的感情，也加重了我的頸椎病和腰椎鍵盤突出。（最恐怖的是車車的云臺(tái)或者底盤瘋了的時(shí)候，線全部纏到機(jī)器人上！！機(jī)器人甚至有可能對(duì)你造成傷害！！都是電控的鍋，你云臺(tái)怎么又瘋了）使用了vnc后，只要將minipc和你的筆記本連接到同一個(gè)局域網(wǎng)，你就可以優(yōu)雅地拿著筆記本調(diào)車了。如果校園網(wǎng)的帶寬不夠，建議買一個(gè)路由器，或者和搭建裁判系統(tǒng)的路由器公用也可以。

上交的同學(xué)更是把這件事做到了極致，他們直接通過(guò)網(wǎng)頁(yè)來(lái)修改機(jī)器人的各種參數(shù)并得到反饋信息，能做到不需要任何遠(yuǎn)程桌面就能實(shí)時(shí)調(diào)參，此想法以為妙絕！