摘要：福特的送貨機器人終于有腿啦福特近日宣布，給自家的自動送貨車將配備有雙腿的機器人，這樣就可以真正實現(xiàn)全自動送貨上門啦。福特計劃在年推出一項自動駕駛汽車服務(wù)。將坐在福特自動送貨車的后面，每到達一個地方都展開自己來送貨。

福特的送貨機器人終于有腿啦！

福特近日宣布，給自家的自動送貨車將配備有雙腿的機器人Digit，這樣就可以真正實現(xiàn)全自動送貨上門啦。

Digit是Agility Robotic研發(fā)的類人機器人，今年早些時候就登上IEEE Spectrum雜志封面。它比普通機器人更加靈活，能夠在崎嶇不平的地面上行走、還能爬樓梯、可攜帶20公斤的包裹。

福特表示，Digit可以將包裹放到你家門口，彌補了自動駕駛汽車無法覆蓋的最后幾米。福特計劃在2021年推出一項自動駕駛汽車服務(wù)。

雖然不是完全自主運行，Digit的表現(xiàn)也堪稱完美。它是通過“步行到這個位置”、“爬樓梯”和“放下盒子”等命令進行遠程操作的。

視頻演示中，當福特汽車到達客戶家后，Digit會從后備箱里出來，抱著包裹送到客戶的家門口，期間避開了倒在地上的滑板車還上了臺階，最后把包裹妥妥的放在客戶門前。

雖然在拍攝的過程中，Digit未曾摔倒，但對機器人來說，更大的挑戰(zhàn)當然是要在各種各樣的環(huán)境中都能很好地完成這一任務(wù)，比如斜坡、不同類型的樓梯、雜草叢生的庭院、大門和任性的寵物，以及擋路的寵物和小孩。

汽車作為基站為Digit提供了多種優(yōu)勢。Digit可以攜帶一塊較小的電池，因為它會經(jīng)常返回汽車充電。雖然有攝像頭和激光雷達，但Digit可以從汽車上獲得幫助來繪制地圖和規(guī)劃路徑。福特表示，這是一個優(yōu)勢，因為它的自動駕駛汽車配備的傳感器和計算機比數(shù)字多帶帶攜帶的功能強大得多。

Digit本身具備足夠的感官能力來應(yīng)對日常情景。如果遇到意外的障礙物，它可以將圖像發(fā)送回汽車并讓汽車找出解決方案。汽車甚至可以將這些信息發(fā)送到云端，并要求其他系統(tǒng)幫助Digit導(dǎo)航，在提供多種額外幫助的同時保持機器人的輕便和靈活。

Digit將坐在福特自動送貨車的后面，每到達一個地方都展開自己來送貨。機器人將依靠汽車為其電池充電，以及感知、計算和連接資源。

CEO解答你關(guān)于Digit的疑問

想要進一步了解Digit的朋友，下面分享一段對Agility Robotics首席執(zhí)行官Damion Shelton的采訪：

問：卸載自主導(dǎo)航所需的傳感和計算是一個非常有趣的想法。你能分解一下機器人將要做什么以及車輛將要做什么嗎？

答：確切的劃分還沒有確定，但基本的想法是將需要實時（或接近）運行處理的東西放機器人身上，將其他任務(wù)放在車上。比如說腳步的放置、低位置姿勢控制、之前訓(xùn)練過的RL行為的執(zhí)行以及3-5步的路徑規(guī)劃等可以放在機器人身上；地圖的存儲和檢索、RL行為的訓(xùn)練以及在部署過程中機器人全局姿態(tài)（global pose）的初始化等可以放在汽車上。我們認為，全局姿態(tài)的初始化實際上是汽車最有用的功能之一。如果沒有這一功能，Digit每次下車都需要從零開始構(gòu)建一個當?shù)啬Ｐ汀?/p>

問：擁有能夠機械地穿越半結(jié)構(gòu)地形的雙足機器人和擁有能夠在沒有人監(jiān)督的情況下在半結(jié)構(gòu)地形中可靠運行的雙足機器人通常是兩碼事。您將如何培養(yǎng)在現(xiàn)實世界中使用Digit的信心，以及您需要解決的最大挑戰(zhàn)是什么？

答：我們很長一段時間內(nèi)都不能指望沒有人的監(jiān)督就可以操作。不過這將隨著時間的推移而好轉(zhuǎn)；最初，我們希望在機器人工作的時候有一個人在附近。當我們確定機器人在特定地理圍欄的表現(xiàn)可靠后，直接監(jiān)控就可以用“呼叫中心”式的中央監(jiān)控取代，但這至少需要幾年時間。從數(shù)據(jù)收集和硬軟件的持續(xù)改進的角度來看，在不久的將來需要監(jiān)控并不是件壞事。特別是在協(xié)作應(yīng)用中，比如機器人是送貨司機的勞動助手，讓一個人監(jiān)控機器人的額外成本幾乎是零（因為司機現(xiàn)在已經(jīng)在做這項工作了）。

問：Digit可能會遇到像人或?qū)櫸镞@些不確定的、動態(tài)的障礙物。當存在各種不可預(yù)測的極端情況時，擁有可靠的自主性要有多少顧慮呢？

答：從測試部署的角度（數(shù)十到數(shù)百個機器人的規(guī)模）我們的計劃是避免我們無法處理的極端情況，并讓恰當?shù)牟淮_定性混入以保持我們的研發(fā)向前發(fā)展。從2020年初開始的前12到18個月的測試，我們預(yù)計將進行預(yù)建圖并使我們進行測試的所有環(huán)境都合格。這是大多數(shù)自動駕駛汽車公司所做的：在一個你懂的區(qū)域建地理圍欄，并在擴張前在那里游刃有余。當然，在初期我們不能解決世界上的大多數(shù)“難題”，但我們不認為這是部署的障礙。我們不需要解決最困難的情況，因為即使是最簡單的0.1%的市場相對于任何可能的持續(xù)增長率都是巨大的。

但這并不是為了將極端案例的難度最小化。您說的完全正確，現(xiàn)實世界中的可靠性很有挑戰(zhàn)，我們希望通過盡快將Digit在真實環(huán)境下測試來收集那些困難挑戰(zhàn)的數(shù)據(jù)，即使我們（還）沒有可部署的解決方案。

問：Digit能直接與人類互動嗎？這些交互將會是什么樣的？

答：除了與機動性相關(guān)的問題外，我們并不是特別關(guān)注人機交互問題。在一個完美的世界里，Digit可以融入環(huán)境，交互主要是非語言的。你知道，有一個姿勢的心理模型、步態(tài)動力學(xué)等，其他行人不會在人行道上碰到你。我們經(jīng)?？紤]這些動態(tài)提示，但沒有計劃將Digit變成一個機智的對話者。這就是說，Digit將有一個揚聲器和一個燈光顯示器，這兩個都可以用來向外界提供最低限度的反饋。

問：這是您在設(shè)計Digit時想到的應(yīng)用嗎？您還想看到Digit做什么？

答：是的，至少我們從一開始就相信Digit最初的市場將是物流。這個市場需要腿部靈活（至少在我們關(guān)注的領(lǐng)域），而不需要超級先進的人工智能（在“簡單”的環(huán)境中）、FDA認證（例如在家里為老年人提供幫助的機器人）或在嚴酷的環(huán)境操作（例如消防）?；旧?，如果你能帶一個箱子隨便移動，你已經(jīng)解決了物流中最基本的問題。

快遞服務(wù)是一個飛速發(fā)展的大行業(yè)，它也使我們能夠從第一天起專注于一個可盈利且有用的領(lǐng)域。機器人通常瞄準的許多“枯燥、骯臟、危險”的工作，這些工作挑戰(zhàn)性大但相對使用率低。作為災(zāi)難恢復(fù)、搜索和救援等的工具，腿已經(jīng)被討論了多年，但這些都是非常具有挑戰(zhàn)性的環(huán)境，很難將業(yè)務(wù)案例合理化。相反，如果我們有一支Digit團隊，通過在最后一英里環(huán)境中的大量培訓(xùn)學(xué)習如何在世界中穿梭，然后同時擁有商業(yè)部署的成本壓力和規(guī)模經(jīng)濟，那么我們能夠在更專業(yè)的市場上提供具有競爭力的產(chǎn)品的幾率就會大大提升。

對于Agility這個已經(jīng)從Playground Global等投資者那里籌得了超過800萬美元的公司來說，與福特的合作是一個重要的里程碑。正如Agility的首席技術(shù)官Jonathan Hurst在其Spectrum文章中所描述的那樣，快遞是該公司在尋求將其雙腿機器人商業(yè)化時所設(shè)想的應(yīng)用之一。